ロボットデータフォーマット 比較: RLDS,LeRobot,HDF5
ロボットデータセットのフォーマット比較:RLDS (TensorFlow),LeRobot (Hugging Face),HDF5,RoboMimic. データ収集パイプラインでどのフォーマットを使用するか.
フォーマット 選択 の 重要 な 理由
データのセットのフォーマットは,どのモデルを訓練できるのか,協力者とのデータをいかに簡単に共有できるのか,パイプラインでどれだけのエンジニアリング上のコストに直面するかを決定します.間違ったフォーマットを選択することは,後に痛ましい変換またはそれよりも悪いことを意味し,翻訳でメタデータを失うことになります.
フォーマット比較
RLDS (Google): TFRecordベースの,Open X-EmbodimentとRT-Xで使用される.大規模なクロス-エンボディメントトレーニングに最適.LeRobot (Hugging Face):パケットベースの,ハグジングフェイスハブに押す簡単,コミュニティの採用が拡大している.HDF5:自定義バイナリーフォーマット,RoboMimicおよび多くの古いプロジェクトで使用される.Zarr:小型の,クラウドフレンドリー,大規模なデータセットに牽引力を獲得.
- 交叉体体訓練:RLDS
- コミュニティ共有と迅速な反復のための: LeRobot
- 旧対応性: HDF5
- クラウドネイティブパイプライン: Zarr
RCSVのデータパイプライン
RCSVのデータ収集インフラストラクチャはRLDSとLeRobotの両方のフォーマットをネイティブに出力します.当社のデータプラットフォームはフォーマット変換,バージョン作成,品質認証を自動的に処理します.
フォーマット 選択 の 重要 な 理由
データのセットのフォーマットは,どのモデルを訓練できるのか,協力者とのデータをいかに簡単に共有できるのか,パイプラインでどれだけのエンジニアリング上のコストに直面するかを決定します.間違ったフォーマットを選択することは,後に痛ましい変換またはそれよりも悪いことを意味し,翻訳でメタデータを失うことになります.
フォーマット比較
RLDS (Google): TFRecordベースの,Open X-EmbodimentとRT-Xで使用される.大規模なクロス-エンボディメントトレーニングに最適.LeRobot (Hugging Face):パケットベースの,ハグジングフェイスハブに押す簡単,コミュニティの採用が拡大している.HDF5:自定義バイナリーフォーマット,RoboMimicおよび多くの古いプロジェクトで使用される.Zarr:小型の,クラウドフレンドリー,大規模なデータセットに牽引力を獲得.
- 交叉体体訓練:RLDS
- コミュニティ共有と迅速な反復のための: LeRobot
- 旧対応性: HDF5
- クラウドネイティブパイプライン: Zarr
RCSVのデータパイプライン
RCSVのデータ収集インフラストラクチャはRLDSとLeRobotの両方のフォーマットをネイティブに出力します.当社のデータプラットフォームはフォーマット変換,バージョン作成,品質認証を自動的に処理します.