パイプラインアーキテクチャの概要

本番品質のデータ収集パイプラインには、ハードウェア セットアップ (ロボット + センサー + 遠隔操作インターフェイス)、録画ソフトウェア (同期マルチモーダル キャプチャ)、ストレージ バックエンド (構造化エピソード フォーマット)、品質管理 (自動フィルタリング + 人間によるレビュー)、データセット パッケージ化 (RLDS、LeRobot、またはカスタム フォーマット) の 5 つの段階があります。

ハードウェア要件

実行可能な最小限のセットアップ: ジョイント エンコーダーを備えたロボット アーム、手首に取り付けられた RGB カメラ (640×480、30fps)、および遠隔操作デバイス (SpaceMouse、VR コントローラー、またはリーダー アーム)。 推奨される追加機能: 外部シーン カメラ、手首の力/トルク センサー、および深度カメラ。 SVRC のデータ収集ステーションには、事前設定および校正されたすべての推奨センサーが含まれています。

ソフトウェアスタック

センサーの同期と記録には ROS 2 を使用します。 Open X-Embodiment および LeRobot との互換性を確保するために、エピソードを RLDS 形式で保存します。 自動品質チェックを実装します: エピソードの長さの限界、アクションの大きさの外れ値、成功/失敗のラベル付け、カメラ オクルージョン検出。 再現性を高めるために、DVC または git-lfs を使用してデータセットのバージョンを作成します。

100 エピソードから 10,000 エピソードへの拡張

概念実証から実稼働規模のデータに移行するには、並行した収集ステーション、オペレーターのスケジュール設定、一元化された品質ダッシュボードが必要です。 SVRC のデータ サービス チームは、複数のロボット プラットフォームにわたって 50,000 以上のエピソードを収集しました。 パイロット プログラムについてはお問い合わせください。