ロボットデータ収集パイプラインを設定する方法
強力なロボットデモデータ収集パイプラインの構築のためのステップバイ・ステップガイド:ハードウェア,ソフトウェア,ストレージ,品質管理,スケーリング
管道構造概要
生産品質のデータ収集パイプラインには5つの段階があります:ハードウェア設定 (ロボット+センサー+遠隔操作インターフェース),記録ソフトウェア (同期多モダルのキャプチャ),ストレージバックエンド (構造化エピソードフォーマット),品質管理 (自動フィルタ +人間レビュー),データセットパッケージ (RLDS,LeRobot,またはカスタムフォーマット).
ハードウェアの要件
最低実行可能な設定:コアノードでロボット腕,腕に搭載されたRGBカメラ (640×480,30fps),遠隔操作装置 (SpaceMouse,VRコントローラー,リーダー腕) 推奨追加:外部シーンカメラ,腕力トルクセンサー,深度カメラ.RCSVのデータ収集ステーションには,先設定および校準されたすべての推奨センサーが含まれます.
ソフトウェアスタック
ROS 2 をセンサー同期および記録に使用します.Open X-Embodiment と LeRobot に互換性のために RLDS 形式でエピソードを保存します.自動品質チェックを実行します.エピソード長さの境界,アクション大小の異常値,成功/失敗ラベル付け,カメラの遮断検出.再現性のためにデータセットを DVC または git-lfs でバージョンします.
100〜1万話までスケーリング
概念証明から生産規模データへの移行には,並行収集ステーション,オペレータースケジューリング,中央集権品質ダッシュボードが必要である.RCSVのデータサービスチームは複数のロボットプラットフォームで5万以上のエピソードを収集しました.パイロットプログラムについては,私たちと連絡してください.
管道構造概要
生産品質のデータ収集パイプラインには5つの段階があります:ハードウェア設定 (ロボット+センサー+遠隔操作インターフェース),記録ソフトウェア (同期多モダルのキャプチャ),ストレージバックエンド (構造化エピソードフォーマット),品質管理 (自動フィルタ +人間レビュー),データセットパッケージ (RLDS,LeRobot,またはカスタムフォーマット).
ハードウェアの要件
最低実行可能な設定:コアノードでロボット腕,腕に搭載されたRGBカメラ (640×480,30fps),遠隔操作装置 (SpaceMouse,VRコントローラー,リーダー腕) 推奨追加:外部シーンカメラ,腕力トルクセンサー,深度カメラ.RCSVのデータ収集ステーションには,先設定および校準されたすべての推奨センサーが含まれます.
ソフトウェアスタック
ROS 2 をセンサー同期および記録に使用します.Open X-Embodiment と LeRobot に互換性のために RLDS 形式でエピソードを保存します.自動品質チェックを実行します.エピソード長さの境界,アクション大小の異常値,成功/失敗ラベル付け,カメラの遮断検出.再現性のためにデータセットを DVC または git-lfs でバージョンします.
100〜1万話までスケーリング
概念証明から生産規模データへの移行には,並行収集ステーション,オペレータースケジューリング,中央集権品質ダッシュボードが必要である.RCSVのデータサービスチームは複数のロボットプラットフォームで5万以上のエピソードを収集しました.パイロットプログラムについては,私たちと連絡してください.