SDKをインストールし,接続する

6のユニット2 · SDK&接続 · ~1.5時間

OpenArm Python SDKをインストールして Python からアクセスできる腕を確認し,途中でブロックする前に 最も一般的な接続問題を修正します

あなた が 達成 する こと

このユニットの終わりには,OpenArm SDKをインストールしたPython仮想環境があり,5行テストスクリプトを実行すると,T1からT0返されます.その確認は,あなたのPythonコードには,Bにライブ通信チャンネルがあり,これはUnit 36のすべてが構築する基盤です.

SDKのインストールと構成の完全なドキュメントは hardware/openarm/software であります.このユニットは,必要なコンテキストで処理をフレームアップし,最も一般的な故障モードをカバーします.

SDKをインストールする

ソフトウェアのインストールガイド (software setup guide) によりSDKの完全なインストールを行う.

# このパスのために孤立した環境を作成 python3 -m venv ~/openarm-env source ~/openarm-env/bin/activate # SDKとその依存関係をインストールする

インストール時間はインターネット接続に応じて5~15分かかります T2とT3パッケージは大きいが,ユニット4と5で必要になりますので,すぐにインストールしてください.

素早い Python 接続テスト

ROS 2 が実行され (ユニット 1 から) 仮想環境が活性化され,このテストを実行します.

# ROS 2 が最初に実行されていることを確認してください (別々の端末から) #ソース ~/openarm_ws/install/setup.bash && ros2 起動 openarm_bringup real.launch.py から openarm 輸入 OpenArm 腕 = OpenArm() # ROS 2 アクションサーバー printer (arm.ping) による接続です

T4が現在の関節角を返し,T6が返し,完了します.エラーが表示された場合にのみトラブルシューティングセクションに移動します.

トラブルシューティング:最も一般的な接続エラー3つ

誤り1: T7または T8のタイムアウト

ROS 2 が実行されていないか,アクションサーバーがまだ起動していないか確認してください. T9 が T10 を表示しているかどうかを確認してください.そうでない場合は,ROS 2 端末に戻り,エラーなしで起動完了を確認してください.一般的なサブ原因:起動前にワークスペースをソースに忘れました. Unit 1 を参照してください,重要なステップ 2.

誤差 2: ROS 2 端末の T11

T12コマンドを再起動せずにUSB-CANアダプターを開開くと再開すると,このことが起こります. T13を実行して,ROS 2起動を再起動します.このコマンドを起動スクリプトに追加して,起動時に自動的に実行します.

誤差3: T15は,腕がホームされていない場合でもすべてのゼロを返します

これはエラーではありません. 腕が is を報告している場合,両辺の調整は完了していない可能性があります. 腕が物理的にゼロの姿勢にある場合,ゼロは正しい. 腕が異なる角度にある場合,しかしまだゼロを報告している場合は,ウェブUI (Unit 1,重要なステップ 4) から再行定準化します. 共同エンコーダーは絶対位置を確立するためにロミングシーケンスが必要です.

ユニット2 完成する...

T16 は Python 端末でT17 を返します.テストスクリプトは,開始から終了までエラーなしで実行されます. T18 がループで調子を受けながら,腕を物理的に移動すると,関節角値がリアルタイムで変化するのをご覧いただけます. Unit 3 に準備ができています.

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