OpenArm を動かしてみよう

あなたが達成すること

このユニットは、物理的なセットアップ、ソフトウェア環境、最初の動作、およびキャリブレーションといったハードウェアの立ち上げシーケンス全体をカバーします。 最後に、ブラウザのタブからアームを駆動します。まだコードは必要ありません。 コードはユニット 2 にあります。

完全なステップバイステップのセットアップ ガイドは、次の場所にあります。 ハードウェア/オープンアーム/セットアップ。 この単元では、ラーニング パスのコンテキスト内でガイドを構成し、絶対に飛ばしてはいけない 5 つのステップを強調します。

安全第一 — アームに触れる前にお読みください

始める前に、以下をお読みください。 OpenArm 安全ガイド。 所要時間は 5 分です。 重要なルールは次のとおりです。

• アームに電力を供給しているときは、関節経路に手を触れないようにしてください。
• モーションシーケンスの前に必ず腕をホームに戻してください。
• 最初のセッションでは速度が 20% を超えないようにしてください。Web UI の速度スライダーを使用してください。
• 緊急停止を知る: 物理的な非常停止ボタンを押します。 または 電源プラグを抜きます。 Web UI にはソフトウェア停止ボタンもあります。

最も重要な 5 つのセットアップ手順

完全なセットアップ ガイドには多くの手順が含まれています。 ほとんどの人が問題に遭遇するのはこれら 5 つです。 それぞれに細心の注意を払ってください。

1. USB アダプターで SocketCAN を有効にする

   OpenArm ジョイントは CAN バス経由で通信します。 を取り上げる必要があります。 can0 ROS 2 を起動する前にインターフェイスを変更します。以下を実行します。 sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000。 このコマンドが失敗した場合は、USB-CAN アダプタ ドライバがロードされていません。「 ソフトウェア設定セクション ドライバーのインストールコマンドの場合。

2. すべてのターミナルの前に ROS 2 ワークスペースをソースします

   新しいターミナルタブ? 走る source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash。 これを忘れると、「パッケージが見つかりません」エラーが発生する最も一般的な原因になります。 に追加してください ~/.bashrc 自動化するには。

3. 最初に偽のハードウェア モードを実行する

   実際のハードウェアを接続する前に、次のように起動します。 use_fake_hardware:=true。 これにより、ソフトウェア スタック全体がシミュレーションで検証されます。 偽のハードウェアの起動が失敗した場合は、ソフトウェアに問題があります。偽のハードウェアが動作するまで、本物のアームを接続しないでください。

4. キャリブレーション中にジョイントのゼロを設定する

   腕を物理的ゼロのポーズ (すべての関節が機械的ゼロ) にして、Web UI からホーミング シーケンスを実行します。 これをスキップすると、後続のすべての関節角度コマンドがオフセットされ、アームの動作が不安定になります。 いつでもキャリブレーションを再実行できます。

5. 自由に移動する前にワークスペースの制限を確認する

   キャリブレーション後、Web UI を使用して、各ジョイントをその全範囲にわたって個別にジョグします。 リンク間の予期しない衝突に注意してください。 ジョイントがソフトウェア制限を超える前に物理的な停止に達した場合、キャリブレーションを改良する必要があります。物理的な停止を無理に超えないようにしてください。

フルセットアップガイド

自分のペースで完全なセットアップ ガイドを読み進めてください。 完了チェックに到達したら、ここに戻ってください。