腕を動かす

6つ目のユニット 1 · ハードウェアの設置 · ~2時間

このユニットの終わりまでに あなたの腕は物理的に組み立てられ 電源接続され ROS 2 を SocketCAN で実行し, カリバー化され, Web UIからのコマンドに反応します

あなた が 達成 する こと

このユニットは,物理的な設定,ソフトウェア環境,最初の動き,および校正の完全なハードウェアの再現配列をカバーします.最後に,ブラウザタブから腕を動かすことができます.まだコードは必要ありません.コードはユニット 2に表示されます.

ステップバイ・ステップ設定ガイドは [hardware/openarm/setup]T6) で提供されています. このユニットは学習経路の文脈内でガイドを構成し,絶対に見逃さずにすべき5つのステップを強調します.

安全 腕 に 触れる 前 に 読む

開始する前に,開拓安全ガイドをご覧ください. 5分かかります.

腕が安全でない間に動かないでください. 6DOFの腕が意外に動いている場合,傷害または財産を損なう可能性があります. 腕を動かす前に,提供されたクランプまたはボルトプレートをテーブルに固定してください.これは交渉できません.

• 腕が動いているとき,両手を関節路から遠ざけてください.
• 動きの序列の前に腕を常に固定する
• ウェブ UIのスピードスライダーを使用します.
• 緊急停止を認識する:物理的なE-stopボタンを押す _または電源を断つ.ウェブUIにはソフトウェア停止ボタンがあります.

設定 の 5 つ 最も 重要な ステップ

設定ガイドには多くの手順があります.この5つがほとんどの人が問題に直面するものです.

1. SocketCANをUSBアダプターで有効にする

OpenArm 結合は CAN バスで通信する.ROS 2 を起動する前に T0 インターフェースを提示する必要があります.実行: T1.このコマンドが失敗した場合,USB-CAN アダプタードライバーが読み込まれていません.

2. ターミナルごとに ROS 2 の 作業空間を ソースする

ターミナルタブが新しく? T2を実行します.これを忘れてしまうのは"パケットが見つかりませんでした"のエラーの一般的な原因です. 自動化するために,それをあなたのT3に追加します.

3. 偽のハードウェアモードを最初に実行する

偽のハードウェアを起動する際には,実際のハードウェアを接続する前に, T4で起動します.これはシミュレーションでソフトウェアのスタック全体を検証します.偽のハードウェアを起動すると失敗すると,ソフトウェアの問題があります.

4. 校正中に 合同のゼロを設定する

腕が物理的なゼロポーズ (すべての関節が機械的なゼロ) で,ウェブ UI からロミングシーケンスを実行します.これをスキップすると,次のようなすべての関節角コマンドがオフセットされ,腕は不規則に振る舞います.いつでも再行計を実行できます.

5. 移動の自由の前に 作業スペースの制限を確認する

校正後,ウェブ UI を使用して,それぞれの関節を個別に全範囲でジョグします.リンク間の予期しない衝突を注意してください.ソフトウェア制限前に関節が物理的な停止を遭遇した場合,校正は精錬が必要です.

完全な設定ガイド

完成確認の時に戻ってきて

OpenArm 1 設定ガイド

試算と最初の動きを通して開箱をカバーする 2時間間のトラブルシューティング時間

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ユニット1 完成する...

OpenArm は 搭載され,動力があります.ROS 2 は リアルハードウェア (偽物ではありません) で動作しています. T5 で Web UI を開き,関節スライダーを使用して腕を移動できます.すべての6 つの関節は順調に移動し,ホーム位置に戻ります. 結合が固まり,スキップまたは予想外に限界を打つ場合, ユニット 2 に移動する前に再加libration セクションを介して作業します.

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