始める前に: 必要なもの

何を構築するか

このパスの終わりまでに、実用的なものが完成します。 ピックアンドプレイスポリシー OpenArm 上でライブで実行されます。 アームを遠隔操作して 50 件のデモンストレーションを収集し、それらのデモンストレーションで ACT 模倣学習ポリシーをトレーニングし、展開します。 アームは自律的にタスクを完了します。人間の入力は必要ありません。

これはおもちゃの例ではありません。 これは、ロボット学習データを大規模に収集する研究機関で使用されているのと同じワークフローです。 一度実行すれば、どんなタスクにも応用できます。

ハードウェアチェックリスト

ユニット 1 を開始する前に、以下のすべてのアイテムが手元にあることを確認してください。

• オープンアーム 101 — 6自由度ロボットアーム。 ご注文はこちらから まだ行っていない場合は。 配送までに 3 ～ 5 営業日かかります。
• USB-C - USB-A ケーブル — コンピュータへの最初の接続用。 短い (0.5 ～ 1 m) ケーブルの方が扱いやすいです。
• 電源 — ボックスに同梱されています。 損傷なく到着したことを確認してください。 アームにはDC24Vが必要です。
• すっきりとしたワークスペース — 少なくとも 60cm × 60cm の平らな面。 腕の届く範囲は約50cmです。 手の届く範囲にある壊れやすいものは取り除いてください。
• 取付オプション — クランプマウントまたはボルトダウンプレート。 操作中にアームが自立しないようにしてください。 どちらのオプションも箱に同梱されています。
• 遠隔操作装置 — リーダー アームとしての予備の OpenArm (推奨)、または VR コントローラーのいずれか。 詳細はユニット 3 で。

物理的なハードウェアがありませんか? このパスのほとんどはシミュレーションで完了できます。 を参照してください。 シミュレーションセットアップガイド 1号機の前。

ソフトウェアチェックリスト

これらはソフトウェア要件です。 次に進む前に、各項目を確認してください。

• Ubuntu 22.04 または 24.04 — ROS 2 および SocketCAN に必要です。 VM は機能します。 デュアルブートはリアルタイムのパフォーマンスに優れています。 macOS および Windows はハードウェア動作をサポートしていません。
• Python 3.10以下 - 走る python3 --version 確認するために。 インストール方法 sudo apt install python3.10 必要に応じて。
• ピップとヴェンヴ - 走る pip3 --version。 インストール方法 sudo apt install python3-pip python3-venv.
• Git - 走る git --version。 インストール方法 sudo apt install git.
• 約 15 GB の空きディスク容量 — ROS 2、SDK、LeRobot、およびデータセットの場合。 トレーニング データセットは大きくなる可能性があります。
• GPU (オプションですが、ユニット 5 に推奨) — 8GB+ VRAM を搭載した NVIDIA GPU により、ACT トレーニングが最大 3 時間から最大 45 分に高速化されます。 CPU でのトレーニングは可能ですが、時間がかかります。 クラウド GPU オプションについては、ユニット 5 で説明します。

所要時間の目安

これらは現実的な見積もりであり、楽観的な見積もりではありません。 トラブルシューティングの時間を考慮します。

一度にパスを完了する必要はありません。 ユニット 1 ～ 4 は、最大 2 つのセッションにわたって実行する必要があります (中断したところから再開すると、ハードウェアのセットアップが簡単になります)。 ユニット 5 のトレーニングは無人で実行できます。就寝前に開始してください。

助けを求める方法

あなたは一人ではありません。 行き詰まった場合は、次のリソースを次の順序で使用してください。

1. チェックしてください 完了チェック あなたが所属しているユニットの最後に、何を探すべきかを正確に示していることがよくあります。
2. 読んでください トラブルシューティングセクション ユニット 2 とユニット 3 では、接続と遠隔操作の問題の 80% がカバーされます。
3. に投稿してください OpenArm フォーラムのスレッド — Ubuntu のバージョン、正確なエラー メッセージ、使用しているユニットを含めます。
4. に参加してください SVRCディスコード in #openarm-path — PST の日中の時間帯の応答が速くなります。

ブロックされている間は次のユニットにスキップしないでください。 パスは設計上連続しています。ユニット 2 でスタックしているということは、通常、ユニット 1 が完全に完了していないことを意味します。