始める 前 に: 必要 な もの
学習経路の方向性 オープンアーム 1 学習経路の方向性 開始前にハードウェア,ソフトウェア,時間を確認する 技術的な内容はありません <unk> チュートリアル中途半端に閉じ込められることはありません
6の単位0 · 方向性 · ~20分
このユニットは純粋な方向性です.各チェックリストをチェックして,時間推定を読み,サポートリソースをブックマークします.インストールしたり設定したりすることはありません.
このユニットは,ロボット・チュートリアルを放棄する最も一般的な理由は, 難しさではありません. セッション中にケーブルが欠けているため, Python 版が間違っているため,または誰に尋ねるかわからないため, 困っているのです.
あなた は 何 を 築く
この経路の終わりまでに,あなたはあなたのOpenArmでライブで実行される動作するピックアンドプレイスポリシーを用意します. 50 つの示範を収集するために腕を遠隔操作し,それらの示範でACT 模倣学習ポリシーを訓練し,それを展開します.腕は自律的に作業を完了します ヒトの入力は必要ありません.
これはおもちゃの例ではありません 研究室でロボット学習データを大規模に収集する作業流程です 一度やってみると,どんな作業にも応用できます
ハードウェアチェックリスト
ユニット1を始める前に 手を握っていることを確認してください
- 機種は6DOFロボットです. 注文はこちらです. 送料は3~5営業日です.
- USB-CからUSB-Aケーブル
コンピュータへの初回接続.短 (0.5 1m) のケーブルは管理が簡単です. - 箱に入れてた 箱は無事届いたか確認する 腕は24VDCが必要
- ** 作業スペースが明確である**
表面は少なくとも60cm × 60cm 平面です.腕の範囲は ~50cm 範囲内にある脆弱なものを取り除く. - ** 設置オプション**
固定式またはボルトダウンプレート.動作中に腕は自由立たないべきである.両オプションは箱に入っている. - 遠隔操作装置
リーダー腕としてリスペアOpenArm (推奨) またはVRコントローラ.詳細はユニット3で説明します.
物理的なハードウェアはありません.この道のほとんどをシミュレーションで完了できます. [シミュレーション設定ガイド]
ソフトウェアチェックリスト
ソフトウェアの要件です 進める前に各項目を確認してください
- Ubuntu 22.04 または 24.04
ROS 2 と SocketCAN に必要である. VM が動作する.ダブルブートがリアルタイム性能に優れている. macOS と Windows はハードウェア操作にはサポートされていません. - Python 3.10以上
T0 を実行して確認します.必要に応じて T1 をインストールします. T2 T3 によるインストール T4 を実行する. T5 を介してインストールする. - ~15GBの無料ディスクスペース
ROS 2,SDK,LeRobot,およびデータセット.トレーニングデータセットは大きくなる. - **GPU (オプションがユニット5に推奨される) ** 8GB+VRAMを持つNVIDIA GPUは,ACTトレーニングを3hから45分まで加速します.CPUでのトレーニングは可能だが遅い.クラウドGPUオプションはユニット5にカバーされています.
時間 推定
誤差解決の時間について 楽観的な予測ではなく 現実的な予測です
| Unit | What You Do | Time |
|---|---|---|
| 0 | This orientation | 20 min |
| 1 | Hardware setup, first motion | ~2 h |
| 2 | SDK install, Python connection | ~1.5 h |
| 3 | 遠隔操作 session | ~2 h |
| 4 | Record 50 demo dataset | ~2 h |
| 5 | Train ACT policy | ~3 h |
| 6 | Deploy and evaluate | ~1.5 h |
| Total | ~12 h 20 min |
ユニット 1
助け を 得る 方法
困ったら この順に使う
- 完成チェックをチェックします 完成チェックをチェックします 完成チェックをチェックします 完成チェックをチェックします
- 接続と遠隔操作の問題に関する80%のケースをカバーする Unit 2 と Unit 3 の **トラブルシューティングセクションをご覧ください.
- 投稿は,Ubuntuバージョン,正確なエラーメッセージ,どのユニットに入っているかを入力します.
- 昼間PSTでより速い対応を できるよう #openarm-pathで RCSV Discordに参加してください.
ブロックされている間に次のユニットに飛び込むな. デザイア・パスは設計によって順序的な. ユニット2に閉じ込められていることは通常,ユニット1が完全に完成していないことを意味します.
方向性 完成する...
硬件やソフトウェアのチェックリストの全ての項目をチェックし 閉じ込められたら フォーラムへの道を把握し ユニット1に最初の2時間のセッションを預けました
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