2 本のアームの取り付けと配線

写真とトルク仕様を含む完全なステップバイステップのハードウェア セットアップ ガイドは、次の場所にあります。 ハードウェア/dk1/セットアップ。 この単元では、両手操作で最も重要な重要な決定と確認について説明します。このガイドと合わせて読んでください。

ワークスペースのジオメトリ

手動によるワークスペースのセットアップは、物理的に行う決定のうち最も重要なものです。 間違えると、パス全体でジョイントの制限と戦うことになります。 正しく理解すれば、最初のセッションから遠隔操作が自然に感じられるようになります。

DK1 の主な制約:

• 腕の分離: 2 つの従動アームを 45 ～ 55 cm 離して取り付けます (ベース プレートの中心間)。 アーム間の衝突を回避せずに、より近い限界に達します。 さらに離れると、ハンドオフ タスクに必要なワークスペースの重複が制限されます。
• 対称的な取り付け: 両方のベースはテーブルの端から同じ高さと深さにある必要があります。 直線エッジを使用して位置合わせを確認します。たとえ 1 cm のオフセットでも、トレーニング データに系統的な偏りが生じます。
• テーブル剛性： 頑丈なスチール製または堅木製のテーブルが必要です。 動作中に両方のアームが大きなトルクを発揮します。 折りたたみ式テーブルやプラスチック製のテーブルは曲がってしまい、訓練することが不可能なデモンストレーション間の不一致が生じます。
• リーダーアームの位置: リーダーアームを前方の快適な操作高さに取り付け、フォロワーの作業スペースへの視線が明確になるようにします。 頭を振り向かなくても、両方のフォロワー アームとタスク サーフェスが見えるはずです。

ハードウェアのセットアップ手順

1. フォロワーアームを取り付ける

   キットに含まれる M6 ハードウェアを使用して、両方のフォロア アーム ベース プレートをテーブルにボルトで固定します。 8 N·m のトルクで締め付けます。ぴったりとはいえ、剥がれることはありません。 どちらのベースプレートも揺れないことを確認します。 アームの間隔を測定し、完全に締める前に必要に応じて調整します。

2. リーダーコントローラーアームを取り付ける

   リーダー アームはクランプ マウントを使用しており、ボルトで固定する必要はなく、自由に動くはずです。 両手ですべての関節の限界に快適に到達できるように位置を決めます。 リーダー アームは、このパスの残りの部分での遠隔操作インターフェイスであるため、人間工学が重要です。

3. 両方のフォロワーアームに電源を接続します

   両方の電源を接続し、各アームのベースのステータス LED がオレンジ色に点灯していることを確認します (スタンバイ、電源が入っていないサーボ)。 USBはまだ接続しないでください。 プラグを差し込む前に、電源装置のラベルが壁の電圧と一致していることを確認してください。

4. 各アームからコンピュータに USB を接続します

   3 本の USB-C ケーブルをすべて接続します: フォロワー アーム A、フォロワー アーム B、リーダー アーム。 OS が 3 つのシリアル デバイスを検出していることを確認します。 走る ls /dev/ttyUSB* — 見るべきです ttyUSB0, ttyUSB1、 そして ttyUSB2。 どの物理アームがどのデバイス パスにマップされているかに注意してください。これはユニット 2 で必要になります。

5. 両手でワークスペースをカバーできるようにカメラを配置する

   両手操作のカメラの配置は、片手操作よりも要求が厳しくなります。 必要なものは次のとおりです。 (1) 両腕と作業面全体が見える広角のワークスペース カメラ。これをテーブルから 60 ～ 80 cm 上に、真っ直ぐ下またはわずかに角度を付けて取り付けます。 (2) プライマリ フォロワ アームのエンドエフェクタ マウント上のリスト カメラ。 両方のカメラが次のように表示されることを確認します。 /dev/video* デバイス。 ケーブル管理は重要です。従動アームのワークスペースに入らないようにケーブルを配線します。

6. 作業スペースの境界をテープでマークします

   サーボの電源を入れる前に、各従動アームを全範囲にわたって手動で動かし、テーブル上のテープで到達可能な作業スペースの外側の境界をマークします。 両腕の作業スペースが交差する場所、つまり両方が同時に到達できる場所が、両手作業ゾーンです。 この内側のオーバーラップ ゾーンを明確にマークします。 すべてのタスク オブジェクトがここに配置されます。

7. Web UI経由で電源投入とジョイント状態の確認

   ブラウザを開いて、 http://localhost:8080/dk1 DK1 ハードウェア サーバーの起動後 (ユニット 2 の SDK インストールで説明)。 ここでは、両方のアームが Web UI の「サーボを有効にする」コマンドに応答し、関節状態の読み取り値がリアルタイムで更新されることを確認します。 両方のアームは、エラー フラグなしでアイドル状態のジョイント状態を報告する必要があります。

校正基準

リーダー アームはシステム全体の校正基準です。 取り付け後、リーダー アームのゼロ位置 (すべてのジョイントが 0°) が両方のフォロワー アームの中立の中心姿勢にきれいにマッピングされていることを確認します。 この調整チェックは、SDK がインストールされると、ユニット 2 で行われます。 現時点では、リーダー アームを拘束せずに手動でニュートラル ポーズに移動できることを確認してください。