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座り込み ワイヤ 腕

DK1双手学習経路の1単位.双手作業スペースの物理的な組み立て,リーダーとフォロワー腕の設定,カメラの配置,完成チェック:両腕が同期に動いている. ~3時間.

6つ目のユニット 1 · ハードウェアの設置 · ~3時間

フォローアームとリーダーコントローラの両方を双手配置に設置し,カメラを接続して,全作業空間をカバーし,システムがユニット2のソフトウェア設定に機械的に準備ができていることを確認します.

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作業場ジオメトリ

双手作業場設定は あなたが行う最も重要な物理的な決定です 間違ってると 整路を通して関節制限を 戦うでしょう ちゃんとやってください 遠隔操作は最初のセッションから自然に感じます

DK1の主要な制約:

  • 腕の分離: フォローリングの両腕を4555cmの距離 (ベースプレートの中から中) に設置する. 腕間の衝突を避ける必要がない限り,より近い境界線に達する. 作業空間の重複をさらに隔てると,手作業作業に必要な範囲が制限される.
  • 対称な設置: 両ベースもテーブル端から同じ高度と深さにある必要があります. 直角を使って配線を確認します.
  • **テーブルの硬さ:**硬い鋼または硬木テーブルが必要です.両腕は動作中に大きなトークスを施します.折り畳み式またはプラスチックテーブルは柔軟になり,演示間の不一致性を引き起こすため,訓練は不可能です.
  • **リーダー腕の位置:**リーダー腕を,フォロワー作業場への明瞭な視線で,あなたの前に快適な動作高度に設置してください.あなたは頭を振り回さずにフォロワー腕とタスク表面の両方を見ることができるはずです.

安全第一: 固定装置を調整する前に両腕を常にオフにします. DK1 フォローラー腕は,機械調整中に意外に動いている場合,損傷を引き起こす十分なトークを持っています. 動力のある腕を生きた機器として扱います.

ハードウェアの設置手順

  1. フォロワー腕を 乗せ

セットに含まれるM6ハードウェアを使用して両フォローアームベースプレートをテーブルにボルトします.トークル8 N·m 緊密ですが脱いでありません.ベースプレートの岩を確認しないでください.完全に絞る前に腕の分離を測定し,必要に応じて調整します.

  1. リーダー制御器の腕を 座らせてください

リーダー腕は,を押して下ろす必要がない. は自由に移動する必要があります. 両手ですべての関節限界を快適に到達できるように配置します.リーダー腕はこの道の残りの部分であなたの遠隔操作インターフェースです.

  1. フォロワー腕の電源を 接続する

接続する際には,電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源の電源の電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源の電源を接続する際には,電源を接続する際には,電源を確認する.

  1. #####USBを各腕からコンピュータに接続

フォロワーアームA,フォロワーアームB,リーダーアームなど,USB-Cケーブルを3つすべて接続してください.OSが3つのシリアルデバイスを検出することを確認してください. T0 を実行すると,T1,T2,T3が表示されます. ユニット2でこのデバイスのパスにどの物理的な腕がマップされているかを注意してください.

  1. バイマン્યુઅલワークスペースの撮影のための位置カメラ

双手カメラの配置は,単腕よりも要求が高い. (1) 両腕と全作業面が見える幅広く角の作業空間カメラをテーブル上に60~80cmを設置し,直下に指しまたは少し角を向ける. (2) 主要フォロワー腕のエンドエフェクターマウントに腕のカメラを設置する.両カメラがT4デバイスとして表示されるかを確認する. ケーブル管理は重要だ 線路ケーブルはフォローアームワークスペースに入れないようにする

  1. テープで作業場の境界線をマークする

サーボを動かす前に,フォローアームを全範囲で手動に移動し,テープをテープでテーブルに貼って,アクセス可能な作業スペースの外界をマークします.両腕の作業スペースの交差点は,両腕が同時に到達できる場所です.

  1. Web UI で パワーオンと共同状態チェック

ブラウザを DK1 ハードウェアサーバーを起動した後で T5 に開きます (Unit 2 の SDK インストールでカバーされています).現在,両腕がウェブ UI の"有効なサーバー" コマンドに応答し,その共同状態読み取りがリアルタイムに更新されていることを確認してください.両腕はエラーフラグがない空置関節状態を報告する必要があります.

参照ガイド: DK1セットアップガイド には,すべての固定装置の正規の設置位置,トークル仕様,両腕のケーブル路由を示すワイヤリング図が記載されています.このユニット全体で参照してください.

校准基準

リーダー腕は,システム全体の校正基準である.設置後,リーダー腕のゼロ位置

ユニット1 完成する...

フォロワー両腕は硬く組み立てられ,対称的に並べられている.リーダー両腕は快適な動作位置に組み立てられている.両カメラは接続され, T6デバイスとして可視である.すべての3つのUSBシリアルデバイスはOSによって検出されます.双手作業領域はテーブル表面にテープでマークされています. Web UI でエラーフラグなしで両腕の関節状態更新が表示されます.

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