始める 前: 二手 の 指導
DK1 の双手学習経路の方向性.リーダー/フォロワー の 架構 を 理解 し,ハードウェア と ソフトウェア を 検証 し,開始 する 前 に 時間の 期待 を 設定 し て い ます. 技術 的 な 内容 は ない.
6の単位0 · 方向性 · ~30分
このユニットは純粋な方向性です.リーダー/フォロワー概念を理解し,各チェックリストを走って,時間期待を設定します.ここでインストールまたは設定することはありません
OpenArm パスチを完了した場合は,ほとんどのSDKパターン,ROS 2コンセプト,およびLeRobotワークフローは同じです.新しいのはリーダー/フォロワーアーキテクチャ,同期双臂設定,および双手作業のデータ要求が高い.このユニットはこれらの違いを正確にカバーします.
なぜ2つの腕?
単一のロボット腕は,一つのエンドエフェクターが十分である:ピック・アンド・プレス,ソート,検査.しかし,現実の世界における操作の大きなクラスには,基本的に2つの手が必要である.人間も両手を自然に使うように. 流し中に容器を握る.安定し,挿入する手が必要とする部品を組み立てる. 折りたたむ布 包装を剥ぎ 物を一手からもう一手へと 渡す
このタスクは,単一腕の設定と建築的に不一致している.DK1の双手構造は,このタスククラス全体にアクセスできます.両腕が同期状態の共同作業空間で動作しているため,模倣学習設定は,単一のポリシーにフィードするリーダー/フォロワーテレオペレーションが,あなたが予想するよりきれいです.
リーダー/フォロワー 概念
DK1は,遠隔操作のためにリーダー/フォロワーアーキテクチャを使用します.
腕のリーダー
移動するものは
軽量で後ろ向きに運転できる制御器腕で 手で操作できます 負荷容量がないため 目的の動きを高周波で感知し送信するだけです
フォロワーアーम्स (×2)
任務を実行するもの
リアルタイムでリーダーの関節角を反映する全力 DK1 の両腕. 本物の作業場と物体と相互作用する. これは部署中に訓練された方針を実行する武器です.
フォロワー腕はミリ秒でその動きを複製する.データ記録するときにフォロワー腕の関節が保存されるのは,リーダーではなく,
この構造はキーボードやVRコントローラの遠隔操作よりも自然です 動きマッピングは直接です リーダーを 30°の地図から 30°の地図に フォローする方に移動します 体のプロピオセプションは直接ロボットに転送されます
ハードウェアチェックリスト
ユニット1開始前に下記すべての項目を確認してください.
- DK1フォローアーム ×2
セットの両腕.両腕が無損傷で到着し,すべての関節が動いていることを確認します. - DK1リーダーコントローラ腕 軽くて後駆動可能な遠隔操作コントローラ. 手動で移動するのが簡単です.
- 電源 ×2
フォローラー腕1個.キットに含まれています.電圧仕様が壁出口に一致していることを確認してください (供給のラベルを参照). - USB-Cケーブル ×3
1 腕 (フォロワー +リーダー) の初回接続.より短いケーブル (0.5 1m) は双手作業空間で管理が容易である. - カメラ ×2
片幅のワークスペースカメラ (上下または前向き) と片腕カメラが主要フォロワー腕に搭載されている.次腕の3番目のカメラはオプションであるが,接触が多い作業に推奨される. - マウントハードウェア DK1 はフォロワー 両腕の固定マウントが必要.キットにはボルトダウンプレートが含まれています.硬いテーブルまたはラボベンチが必要です.
- 双手作業空間
両腕間の透明な平面面面は少なくとも80cm × 60cm.安全な操作包を定義するために,ユニット 1の間,腕の到達境界線をテープでマークします.
物理的なハードウェアはありません.この道のほとんどをMuJoCo双手シミュレーションで完了できます. [DK1シミュレーション設定ガイド]
ソフトウェアチェックリスト
- Ubuntu 22.04 または 24.04
OpenArm と同じ要求. VM は sim に 動作する.実用ハードウェアはリアルタイム CAN バス 性能のために Linux をネイティブ に 要求する. - Python 3.10またはそれ以上の
実行 T0 をチェックする. - ROS 2 Humble または Jazzy
OpenArm パートを完了した場合は,これは既にインストールされています. T1 を実行して確認します. - **DK1 SDK (OpenArm SDKから分離) **
装置はユニット2に含まれています.現在インストールしないでください. - LeRobot
オープンアームパスからインストールされている場合は,ここで動作します.双手データセット形式は,両のセットの構造を同じ形式で使用します.双手サポートにはバージョン ≥0.3.0 が必要です. - ~25 GBのフリーディスクスペース
双手データセットは単臂データセット (2つの共同状態ストリーム,カメラフィード) より大きい.訓練チェックポイントはさらに5 10 GBを追加します. - CPU で 2 回の ACT 訓練は可能だが,良いトレーニングの実行には 8 〜 12 時間かかる.RTX 3080 またはそれ以上はこれを2 時間以下に削減する.
時間 推定
双手設置は,各ユニットに組み立て,並行,同期検証を行うのに,単臂設置よりも時間がかかる.
| Unit | What You Do | Time |
|---|---|---|
| 0 | This orientation | 30 min |
| 1 | Mount and wire two arms, cameras | ~3 h |
| 2 | SDK, leader/follower pairing, sync test | ~2 h |
| 3 | First bimanual teleoperation session | ~2 h |
| 4 | Record 100 synchronized demos | ~3 h |
| 5 | Train ACT bimanual policy | ~4 h |
| 6 | Deploy, evaluate, improve | ~2 h |
| Total | ~16 h 30 min |
4~5回のセッションを計画する.ユニット1と2は自然に一緒に行きます (ハードウェア設定 +ソフトウェア設定は1回のセッションで).ユニット3と4は双手通用電操作を流暢にこなすときに一緒に行うのが最善です.ユニット5のトレーニングは夜間実行できます.
助け を 得る 方法
- 完成のチェックをチェックします 完成のチェックは 完成のチェックをチェックします
- DK1フォーラムのスレッド
にUbuntuバージョン,SDKバージョン,正確なエラーメッセージ,どのユニットに入っているかを記載します.Bimanual-specificの問題はしばしば腕の特定のエラーコードを持っています.両方を含みます. - ユニット2の トラブルシューティングセクションをチェックします
ユニット2では最も一般的なリーダー/フォロワー同期エラーがカバーされています. - 昼間PSTでより速い応答を 求められる#dk1-パースのRCSV Discordに加入してください.
シミュレーション代替
DK1 パスは,リーダー/フォロワーアーキテクチャ,同期結合状態,カメラフィードを複製するMuJoCo双手シミュレーションをサポートします.シミュレーションでユニット0〜5を完全に完了できます.ユニット6 (実用ハードウェア部署) は物理的な腕を必要とします.シミュレーション設定ガイドは [ハードウェア/dk1/シミュレーション]
方向性 完成する...
ソフトウェア・ハードウェアのチェックリストの各項目をチェックし,リーダー/フォロワーの概念を理解し,一句で説明できるし,どこで助けを求められるか知っているし,最初の3時間のセッションを ユニット1のハードウェアのセットアップに預けました.
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