オープンソースの器用な手

シャチの手

完全にオープンソースの 17-DOF 器用なハンド - 単一の 3 Mbps USB シリアル バスを介して 17 個の Feetech STS3215 サーボによって駆動される 5 本の指。 ROS は必要ありません: orca_core Python SDK は、10 行未満のコードですべてのジョイントの接続、調整、コマンドを実行します。 MIT ライセンスの MuJoCo MJCF モデルを備えたバイマニュアル SIM 対応モデル。

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17
自由度
5
指
3Mbps
シリアルバス速度
MIT
オープンソースライセンス
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セットアップの手順

以下の手順に従って、開梱から最初の器用な操作に進みます。 合計で3～4時間ほどかかります。

1

組立・検査

指モジュールを組み立て、腱を配線し、リストプレートに取り付けます

～90分
2

ソフトウェアのインストール

ROS2 をインストールし、ファームウェアをフラッシュし、orca_core パッケージを構成します

～45分
3

較正

指のゼロ位置を設定し、指ごとの腱の張力を調整します

～30分
4

最初の把握テスト

各指を個別に開閉し、トラッキングを確認します

～20分
5

データ収集

OpenArm または互換アームに接続し、遠隔操作を実行し、エピソードを記録します

進行中
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技術概要

ハードウェアの概要

合計DOF 17 — 指、外転軸、手首
指 5 — 親指 (4 DOF)、人差し指/中指/薬指/小指 (各 3 DOF)
アクチュエーター Feetech STS3215 シリアル バス サーボ ×17 (3 Mbps)
サムROM 外部ループ ±65°、MCP ±45°、PIP −20°…+140°、DIP −20°…+120°
リストROM ±60°のフレックス/エクステンド
制御モード current_based_position (デフォルト); 電流、速度、位置もサポート
SDK orca_core — Python 3.9 以降、Poetry または pip 経由 (ROS は不要)
シミュレーション MuJoCo MJCF (orcahand_description) — 左、右、両手シーン
繋がり USB シリアル — /dev/ttyUSB0 (Linux) または /dev/tty.usbserial-* (macOS)
マウント 標準ロボットアームフランジ（ISO9283準拠）
ライセンス MIT — orcahand.com
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