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全身制御フレームワーク
多くのDOFを持つロボット（ヒューマノイド、移動マニピュレータ）のための階層的制御アーキテクチャ。複数のタスクを優先度付きの二次計画問題のスタックとして定式化します。高優先度タスク（バランス、衝突回避）は厳密に実行され、低優先度タスク（エンドエフェクタ追跡、姿勢）は高優先度タスクのヌル空間で達成されます。HQPおよびOSCなどのソルバーが一般的な実装です。
多くのDOFを持つロボット（ヒューマノイド、移動マニピュレータ）のための階層的制御アーキテクチャ。複数のタスクを優先度付きの二次計画問題のスタックとして定式化します。高優先度タスク（バランス、衝突回避）は厳密に実行され、低優先度タスク（エンドエフェクタ追跡、姿勢）は高優先度タスクのヌル空間で達成されます。HQPおよびOSCなどのソルバーが一般的な実装です。