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ウェイポイント
ロボットの軌跡が開始位置から目標位置への途中で通過する必要がある中間コンフィギュレーション（関節角度またはデカルト座標系での姿勢）。ウェイポイントにより、プログラマーと計画者はロボットの経路を特定の姿勢を通すようにガイドできます。例えば、障害物を回避したり、安全な方向からオブジェクトにアプローチしたり、多段階の組立手順を順序立てたりするためです。ロボット学習では、高レベルの制御ポリシーがウェイポイントを出力することがあり、低レベルの動作計画器がそれを滑らかな関節軌跡に補間します。これにより、学習されたポリシーの汎化利益と古典的計画の安全保証を組み合わせます。 実践例を参照：Robotics Academy →