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URDF（統一ロボット記述フォーマット）
URDFはロボットの運動学的および動力学的特性を記述するXMLベースのファイル形式です：リンク（質量、慣性、視覚/衝突メッシュを持つ剛体）とジョイント（リンク間の接続、タイプ、軸、制限、ダンピングパラメータ）。URDFはROSの標準ロボット記述フォーマットであり、すべての主要なシミュレーションプラットフォーム（Isaac Sim、MuJoCo、Gazebo、PyBullet）でサポートされています。ロボットの運動学をMoveItなどの動作計画器に読み込み、RVizでロボットを可視化し、物理シミュレーションモデルをインスタンス化することができます。XACRO（XMLマクロ言語）は複雑なロボット向けにURDFファイルをパラメータ化およびモジュール化するために一般的に使用されます。OpenArmおよびほとんどのRCSVハードウェアは公開されているURDFモデルを持っています。 実践例を見る：Robotics Academy →