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二次計画法
二次目的関数と線形（または二次）制約を持つ最適化問題。QP はアクティブセット法または内点法ソルバーでミリ秒単位で解かれる。ロボット工学では、全身制御は優先度を QP の階層として定式化し、CLF-CBF 安全フィルタは QP を解いて名目上のコントローラーを最小限に修正する。
二次目的関数と線形（または二次）制約を持つ最適化問題。QP はアクティブセット法または内点法ソルバーでミリ秒単位で解かれる。ロボット工学では、全身制御は優先度を QP の階層として定式化し、CLF-CBF 安全フィルタは QP を解いて名目上のコントローラーを最小限に修正する。