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射影変換
同次座標の線形変換であり、射影空間間の点をマッピングする。ロボット視覚では、カメラ投影行列 P = K[R|t] は3次元世界座標を2次元画像ピクセルにマッピングする射影変換である。射影変換は直線を保存する（ただし距離や角度は保存しない）であり、すべての透視カメラモデルの基礎となる。
同次座標の線形変換であり、射影空間間の点をマッピングする。ロボット視覚では、カメラ投影行列 P = K[R|t] は3次元世界座標を2次元画像ピクセルにマッピングする射影変換である。射影変換は直線を保存する（ただし距離や角度は保存しない）であり、すべての透視カメラモデルの基礎となる。