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PRM（確率的ロードマップ）
サンプリングベースの動作計画アルゴリズムで、衝突のない無作為な配置のグラフを事前計算し、局所経路で接続してから、開始から目標への経路についてグラフを検索します。PRMは、同じマップで多くの異なる開始-目標ペアがクエリされる複数クエリ計画に適しています。確率的な意味で完全です（十分なサンプルが与えられれば、経路が存在する場合は経路を見つけます）。
サンプリングベースの動作計画アルゴリズムで、衝突のない無作為な配置のグラフを事前計算し、局所経路で接続してから、開始から目標への経路についてグラフを検索します。PRMは、同じマップで多くの異なる開始-目標ペアがクエリされる複数クエリ計画に適しています。確率的な意味で完全です（十分なサンプルが与えられれば、経路が存在する場合は経路を見つけます）。