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ポテンシャル場
引力がロボットをゴールに向かわせ、斥力が障害物から遠ざかるようにする運動計画手法であり、ベクトル場に組み合わされてロボット運動を駆動する。ポテンシャル場の勾配降下がロボット運動コマンドを生成する。リアルタイムで実装するのは簡単だが、局所最小値と狭い通路付近での振動の影響を受けやすい。
引力がロボットをゴールに向かわせ、斥力が障害物から遠ざかるようにする運動計画手法であり、ベクトル場に組み合わされてロボット運動を駆動する。ポテンシャル場の勾配降下がロボット運動コマンドを生成する。リアルタイムで実装するのは簡単だが、局所最小値と狭い通路付近での振動の影響を受けやすい。