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経路計画
開始コンフィギュレーションから目標コンフィギュレーションへの衝突回避ルートを計算します。経路計画アルゴリズムには、グリッドベース（A*、Dijkstra）、サンプリングベース（RRT、PRM）、最適化ベース（軌跡最適化）があります。操作では経路計画は高次元の関節空間で動作します。ナビゲーションでは2D または 3D ワークスペースで動作します。経路計画と動作計画の区別は、後者が時間とダイナミクスも考慮することです。
開始コンフィギュレーションから目標コンフィギュレーションへの衝突回避ルートを計算します。経路計画アルゴリズムには、グリッドベース（A*、Dijkstra）、サンプリングベース（RRT、PRM）、最適化ベース（軌跡最適化）があります。操作では経路計画は高次元の関節空間で動作します。ナビゲーションでは2D または 3D ワークスペースで動作します。経路計画と動作計画の区別は、後者が時間とダイナミクスも考慮することです。