Glossaryに戻る
パーティクルフィルタ
確率分布を重み付けされたサンプル（パーティクル）の集合で近似する逐次モンテカルロ法です。各パーティクルは可能なシステム状態です。パーティクルはダイナミクスモデルを通じて伝播され、測定尤度に基づいて再重み付けされます。パーティクルフィルタはロボット位置推定（AMCL）、追跡、非ガウス状態推定に使用されます。
確率分布を重み付けされたサンプル（パーティクル）の集合で近似する逐次モンテカルロ法です。各パーティクルは可能なシステム状態です。パーティクルはダイナミクスモデルを通じて伝播され、測定尤度に基づいて再重み付けされます。パーティクルフィルタはロボット位置推定（AMCL）、追跡、非ガウス状態推定に使用されます。