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オペレーショナルスペース制御
Oussama Khatibによって導入された制御フレームワーク。ロボット動力学と制御を関節空間ではなくタスク（デカルト）空間で直接定式化します。エンドエフェクターの望ましい力とインピーダンスの直感的な指定を可能にします。このアプローチはヤコビアンの動的に一貫した一般化逆行列を使用し、デカルトインピーダンス制御の理論的基礎です。
Oussama Khatibによって導入された制御フレームワーク。ロボット動力学と制御を関節空間ではなくタスク（デカルト）空間で直接定式化します。エンドエフェクターの望ましい力とインピーダンスの直感的な指定を可能にします。このアプローチはヤコビアンの動的に一貫した一般化逆行列を使用し、デカルトインピーダンス制御の理論的基礎です。