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MoveIt
MoveItはロボットアームのための最も広く使用されているオープンソース動作計画フレームワークで、元々Willow Garageで開発され、現在はPickNik Roboticsによって保守されています。MoveIt 2はROS 2上で動作し、プランナー（OMPL、CHOMP、PILZ）、デカルト軌跡計画、MoveItの計画シーンに対する衝突検出、運動学プラグイン（KDL、IKFast、TracIK）、把握計画統合を提供します。これはロボット学習制御ポリシー（目的のエンドエフェクター姿勢またはウェイポイントを出力）と、物理ロボット上で滑らかで衝突のない軌跡を実行する低レベルジョイントコントローラーの間の標準的なミドルウェアレイヤーです。 実際の例を見る：Robotics Academy →