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質量推定
把持されたオブジェクトの質量と慣性特性を、関節トルク、モーター電流、または力・トルクセンサー読み取り値からリアルタイムで推定する。オンライン質量推定により、未知のオブジェクトを扱う際の適応的な重力補償と動的制御が可能になる。これはアームを振動させ、測定された力・トルク軌跡に対して慣性モデルをフィッティングすることで実行される。
把持されたオブジェクトの質量と慣性特性を、関節トルク、モーター電流、または力・トルクセンサー読み取り値からリアルタイムで推定する。オンライン質量推定により、未知のオブジェクトを扱う際の適応的な重力補償と動的制御が可能になる。これはアームを振動させ、測定された力・トルク軌跡に対して慣性モデルをフィッティングすることで実行される。