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ローカルプランナー
グローバルパスに追従しながら、センサで検出した動的障害物を回避するための速度指令を生成するリアルタイムコントローラです。ローカルプランナー（DWA、TEB、MPC ベース）はローカルコストマップ上で高周波数（10～20 Hz）で動作します。ロボットの運動学的および動力学的制約の範囲内で、パス追従精度、滑らかさ、障害物回避のバランスを取ります。
グローバルパスに追従しながら、センサで検出した動的障害物を回避するための速度指令を生成するリアルタイムコントローラです。ローカルプランナー（DWA、TEB、MPC ベース）はローカルコストマップ上で高周波数（10～20 Hz）で動作します。ロボットの運動学的および動力学的制約の範囲内で、パス追従精度、滑らかさ、障害物回避のバランスを取ります。