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ジョイントトルク
ロボットのジョイントでモーターが加える回転力で、ニュートンメートル（Nm）で測定されます。トルク制御ロボット（位置制御ロボットとは異なり）は接触力を直接調整でき、押されたときに譲歩する、組立力を正確に制御するなどの適応的な動作を実現します。各ジョイントでのトルク検知は、Franka Panda、Universal Robots UR series、Kuka iiwaなどの協働ロボット（cobot）の主要機能であり、安全な人間-ロボット協働と全身適応制御を実現します。位置ではなくジョイントトルクを出力する制御ポリシーの学習には、不安定な振動を避けるための慎重なトレーニングが必要です。 実践例を参照：ハードウェアストア →