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ハイブリッド力・位置制御
いくつかのデカルト方向に沿って力を独立して制御し、補完的な方向に沿って位置/速度を制御する制御フレームワーク。タスク空間は選択行列を使用して分割される：力制御軸は所望の接触力を維持し、位置制御軸は幾何学的軌跡に従う。表面研磨、ペグ挿入、輪郭追従などのタスクに使用される。
いくつかのデカルト方向に沿って力を独立して制御し、補完的な方向に沿って位置/速度を制御する制御フレームワーク。タスク空間は選択行列を使用して分割される：力制御軸は所望の接触力を維持し、位置制御軸は幾何学的軌跡に従う。表面研磨、ペグ挿入、輪郭追従などのタスクに使用される。