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グローバルプランナー
既知マップ上でロボットの現在位置からゴールまでの完全なルートを計算する経路計画アルゴリズム。グローバルプランナー（A*、Dijkstra、RRT、PRM）は参照経路を生成し、ローカルプランナーがそれに従いながら動的障害物を回避する。ROSでは、グローバルプランナーはローカルプランナーより低い周波数で静的コストマップ上で実行される。
既知マップ上でロボットの現在位置からゴールまでの完全なルートを計算する経路計画アルゴリズム。グローバルプランナー（A*、Dijkstra、RRT、PRM）は参照経路を生成し、ローカルプランナーがそれに従いながら動的障害物を回避する。ROSでは、グローバルプランナーはローカルプランナーより低い周波数で静的コストマップ上で実行される。