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力・トルクセンサー（FTセンサー）
力・トルクセンサーは、ロボットの手首またはエンドエフェクターに加わる6軸レンチ（3つの力Fx、Fy、Fzと3つのトルクTx、Ty、Tz）を測定します。FTセンサーは接触が豊富なタスクや組立タスクに不可欠であり、純粋な位置制御では接触を見落とすか過度な力を加える可能性があります。インピーダンス制御とアドミタンス制御ループを実現し、スリップと衝突を検出し、学習されたポリシーに豊かな感覚入力を提供します。ATIやRobotiqの高精度FTセンサーは研究室の標準装備です。MEMS基盤の低コストセンサーは本番環境への導入がますます実現可能になっています。 実践例を参照：ハードウェアストア →