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フラットネス
非線形システムの性質で、すべての状態と入力がフラット出力とその導関数の代数関数として表現できる。フラットシステムではフラット出力空間で軌跡計画を完全に実行し、その後状態と入力にマッピングバックできる。クアッドロータ（位置とヨーをフラット出力とする）と車輪型ロボットは古典的なフラットシステムである。
非線形システムの性質で、すべての状態と入力がフラット出力とその導関数の代数関数として表現できる。フラットシステムではフラット出力空間で軌跡計画を完全に実行し、その後状態と入力にマッピングバックできる。クアッドロータ（位置とヨーをフラット出力とする）と車輪型ロボットは古典的なフラットシステムである。