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器用な操作
器用な操作とは、ロボットハンドの完全な運動学的および感覚的能力を活用する細かい多指操作タスクを指します — 手内での再把握、指先での物体転がし、カード配り、外科的縫合、および同様のタスク。器用性には、高自由度エンドエフェクター（5本以上の指、各3個以上の関節）、密集した触覚センシング、および複雑な接触幾何学について推論できる制御ポリシーが必要です。シミュレーションで訓練された強化学習（例：OpenAIのDactyl）および最近の拡散ベースの制御ポリシーがフロンティアを押し進めていますが、人間レベルの信頼性での器用な操作は依然として未解決の研究課題です。 実際の例を見る：ハードウェアストア →