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接触が豊富な操作
ロボットとオブジェクトまたは環境の間の持続的で複雑な接触を伴う操作タスク。例としては、挿入、ピボット、押し、ねじ込み、拭き取りが含まれます。接触が豊富なタスクは力認識制御が必要であり、純粋に位置制御されたアプローチには適していません。Diffusion Policyとインピーダンス制御は、接触が豊富なベンチマークで強い結果を示しています。
ロボットとオブジェクトまたは環境の間の持続的で複雑な接触を伴う操作タスク。例としては、挿入、ピボット、押し、ねじ込み、拭き取りが含まれます。接触が豊富なタスクは力認識制御が必要であり、純粋に位置制御されたアプローチには適していません。Diffusion Policyとインピーダンス制御は、接触が豊富なベンチマークで強い結果を示しています。