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接触が豊富な操作
接触が豊富な操作タスクは、ロボットと環境の間の意図的で持続的な接触がタスク成功に不可欠なもの — ペグイン穴挿入、ボルトのねじ込み、布の折り畳み、生地をこねるなど。これらのタスクは、小さな位置誤差が大きな力スパイクを生じ、硬い位置制御器が部品を損傷したりロボットを不安定にする可能性があるため、困難です。成功したアプローチは、コンプライアント制御（インピーダンス制御またはアドミッタンス制御）、力・トルク検知、および接触を予測して活用する学習されたポリシーを組み合わせています。 ハードウェアストアでこれを実践してください →