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接触モード
接触イベントの離散的な特性化：非接触、転がり、滑り、または粘着。接触モードは各接触点でアクティブな制約を定義し、実行可能な操作を決定します。接触モード遷移（例えば、転がりから滑りへ）は、接触力の協調制御が必要です。ハイブリッドシステム理論は、接触が豊富な操作を接触モードの列としてモデル化します。
接触イベントの離散的な特性化：非接触、転がり、滑り、または粘着。接触モードは各接触点でアクティブな制約を定義し、実行可能な操作を決定します。接触モード遷移（例えば、転がりから滑りへ）は、接触力の協調制御が必要です。ハイブリッドシステム理論は、接触が豊富な操作を接触モードの列としてモデル化します。