OpenArm の低速ジッターがセンシングの問題なのか、タイミングの問題なのか、機械的な問題なのか、それともゲインの問題なのかをどのように判断すればよいでしょうか?
OpenArm の迷惑な障害モードは低速でのみ発生します。関節はほとんど正しいように見えますが、動きが不安定になり、小さな振動が発生し、テレオペや精密なタスクに対する信頼性が急速に低下します。
OpenArm でのジョイント状態のジッターと低速発振をどのように診断していますか?
一度に多くのことを変更する前に、センシング ノイズ、タイムスタンプの不安定性、機械的なバックラッシュ、ゲイン調整の問題を分離する方法を共有してください。
返信する場合は、正確な発振症状を 1 つと、診断を前進させるための正確な測定または調整ステップを 1 つ含めてください。
ここでの最も再利用可能な回答は、ログ、スローモーション ビデオ、またはオペレーターの感触など、問題を最初に明らかにしたものを説明しています。
単純な低速ベンチマークを 1 つ使用して問題を明らかにしたら、それを共有してください。 検索者は多くの場合、その再現可能な動きを正確に必要とします。
タイミング ノイズをゲインの問題から早期に分離することで、時間を節約できます。 高速な識別子を見つけた場合は、このスレッドに登録してください。
最も近い症状を選択して、適切なトラブルシューティング パスに従ってください。
「[OpenArm] ビルダー インテグレーター向けジョイント状態ジッターと低速発振 (上級)」に関する同期ログと一度に 1 つの変数の再生を使用して、機械、モデル、および制御の寄与者を分離します。
python tools/log_signals.py --task repro_case --duration 120
python tools/analyze_trace.py --input trace.json --report summary.md再現されたストレスケースから測定可能なしきい値を使用し、ウォームステート条件下で失敗した場合は展開をブロックします。
まずはチェックリストのテンプレートとして使用してください。 実行前に自分のセルでインターフェイス名、フィクスチャ ID、安全条件を確認してください。