ओपनआर्म अवलोकन

ओपनआर्म एक पूरी तरह से ओपन-सोर्स, 8-डिग्री-ऑफ़-फ़्रीडम (8-डीओएफ) ह्यूमनॉइड रोबोटिक आर्म प्लेटफ़ॉर्म है जिसे भौतिक एआई अनुसंधान, संपर्क-समृद्ध हेरफेर और वास्तविक-विश्व डेटा-संचालित रोबोटिक्स के लिए डिज़ाइन किया गया है। मूल रूप से इनेक्टिक द्वारा डिज़ाइन किया गया और आधिकारिक तौर पर CEREBOTO द्वारा समर्थित, ओपनआर्म अपने संपूर्ण हार्डवेयर और सॉफ़्टवेयर स्टैक को उजागर करता है।

डिजाइन दर्शन

सरल उपयोग - पारंपरिक लागत के एक अंश पर अनुसंधान-ग्रेड ह्यूमनॉइड हेरफेर।

खुलापन - सीएडी, फर्मवेयर, नियंत्रण सॉफ्टवेयर, सिमुलेशन संपत्ति, विनिर्माण डेटा तक पूर्ण पहुंच।

व्यावहारिकता - वास्तविक दुनिया के कार्यों के लिए अनुकूलित, बार-बार प्रयोग, दीर्घकालिक तैनाती।

सुरक्षा - अनुपालन, बैकड्राइवबिलिटी, यांत्रिक सीमाओं के साथ मानव-केंद्रित डिज़ाइन।

यांत्रिक वास्तुकला

मानव-पैमाने पर अनुपात (633 मिमी पहुंच), प्रति हाथ 7 डीओएफ, ~5.5 किलोग्राम प्रति हाथ। मॉड्यूलर एल्युमीनियम फ्रेम, समान M6 माउंटिंग ग्रिड। रेटेड पेलोड 4.1 किग्रा, शिखर 6.0 किग्रा।

सॉफ्टवेयर इकोसिस्टम

मॉड्यूलर XACRO-आधारित URDF, ROS2 एकीकरण, MuJoCo और Isaac Sim समर्थन। वास्तविक समय गुरुत्वाकर्षण मुआवजा, प्रतिबाधा और बल नियंत्रण, बल प्रतिक्रिया के साथ द्विपक्षीय टेलीऑपरेशन।

डेटा-केंद्रित डिज़ाइन

ओपनआर्म को एक डेटा जेनरेशन प्लेटफ़ॉर्म के रूप में डिज़ाइन किया गया है: संरचित रिकॉर्डिंग, अनुकरण शिक्षण डेटासेट, दोहराए जाने योग्य मानव प्रदर्शन, सिम-टू-रियल संरेखण।