सॉफ्टवेयर एवं सिमुलेशन
ROS2, MuJoCo, Isaac Sim - नियंत्रण, सिमुलेशन और सिम-टू-रियल
यूआरडीएफ और मॉडल
पूर्ण गतिज और गतिशील मॉडल के साथ मॉड्यूलर XACRO-आधारित URDF। सीएडी, विनिर्माण डेटा और सिमुलेशन संपत्तियों तक पूर्ण पहुंच।
ROS2 एकीकरण
नियंत्रण, राज्य प्रकाशन और सेंसर एकीकरण के लिए मूल ROS2 समर्थन। वास्तविक समय गुरुत्वाकर्षण मुआवजा, प्रतिबाधा नियंत्रण और बल नियंत्रण। मानव-इन-लूप प्रदर्शनों के लिए बल प्रतिक्रिया के साथ द्विपक्षीय टेलीऑपरेशन।
सिमुलेशन
म्यूजोको - कैलिब्रेटेड मॉडल किनेमेटिक्स, डायनेमिक्स और एक्चुएशन सीमाओं को प्रतिबिंबित करते हैं। सिम-टू-रियल ट्रांसफर के लिए समान स्थिति परिभाषाएँ और क्रिया स्थान।
इसहाक सिम - जीपीयू-त्वरित सिमुलेशन और सिंथेटिक डेटा पीढ़ी के लिए पूर्ण समर्थन।
सिम-टू-रियल संरेखण
सिमुलेशन और वास्तविक दुनिया डेटा लगातार राज्य परिभाषाओं और कार्रवाई स्थानों को साझा करते हैं, जो मिश्रित-डोमेन प्रशिक्षण, क्रॉस-सत्यापन और नीति हस्तांतरण को सक्षम करते हैं।
नियंत्रण मोड - स्थिति, वेग, प्रतिबाधा, बल। गुरुत्वाकर्षण मुआवजा. बल प्रतिक्रिया के साथ द्विपक्षीय टेलीऑपरेशन।