आप क्या हासिल करेंगे

यह इकाई पूर्ण हार्डवेयर ब्रिंग-अप अनुक्रम को कवर करती है: भौतिक सेटअप, सॉफ़्टवेयर वातावरण, पहली गति, और अंशांकन। अंत में आप ब्राउज़र टैब से आर्म ड्राइव करेंगे - अभी तक किसी कोड की आवश्यकता नहीं है। कोड यूनिट 2 में आता है।

संपूर्ण चरण-दर-चरण सेटअप मार्गदर्शिका यहां उपलब्ध है हार्डवेयर/ओपनआर्म/सेटअप. यह इकाई सीखने के पथ के संदर्भ में मार्गदर्शन की रूपरेखा तैयार करती है और उन पाँच चरणों पर प्रकाश डालती है जिन्हें आपको बिल्कुल नहीं छोड़ना चाहिए।

सुरक्षा प्रथम - बांह को छूने से पहले पढ़ें

शुरू करने से पहले, पढ़ें ओपनआर्म सुरक्षा गाइड. इसमें 5 मिनट का समय लगता है. प्रमुख नियम:

जब हाथ असुरक्षित हो तो उसे बिजली न दें। अप्रत्याशित रूप से हिलने वाली 6-डीओएफ भुजा आपको घायल कर सकती है या संपत्ति को नुकसान पहुंचा सकती है। बिजली चालू करने से पहले दिए गए क्लैंप या बोल्ट प्लेट के साथ हाथ को अपने डेस्क पर माउंट करें। यह समझौता योग्य नहीं है.
  • जब हाथ संचालित हो तो अपने हाथों को जोड़ों के रास्ते से दूर रखें।
  • किसी भी गति अनुक्रम से पहले हमेशा हाथ को घर पर रखें।
  • अपने पहले सत्र में कभी भी 20% से अधिक वेग न रखें - वेब यूआई के स्पीड स्लाइडर का उपयोग करें।
  • आपातकालीन स्टॉप को जानें: भौतिक ई-स्टॉप बटन दबाएं या बिजली की आपूर्ति को अनप्लग करें। वेब यूआई में एक सॉफ्टवेयर स्टॉप बटन भी है।

5 सबसे महत्वपूर्ण सेटअप चरण

पूर्ण सेटअप मार्गदर्शिका में कई चरण हैं. ये पांच ऐसे स्थान हैं जहां अधिकतर लोगों को समस्याओं का सामना करना पड़ता है। प्रत्येक पर बारीकी से ध्यान दें.

  1. अपने USB एडाप्टर पर सॉकेटकैन सक्षम करें

    ओपनआर्म जोड़ CAN बस पर संचार करते हैं। तुम्हें अवश्य लाना होगा can0 ROS 2 लॉन्च करने से पहले इंटरफ़ेस। चलाएँ: sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000. यदि यह आदेश विफल हो जाता है, तो आपका USB-CAN एडाप्टर ड्राइवर लोड नहीं होता है - देखें सॉफ़्टवेयर सेटअप अनुभाग ड्राइवर के लिए कमांड इंस्टॉल करें।

  2. प्रत्येक टर्मिनल से पहले अपना ROS 2 कार्यस्थान प्राप्त करें

    नया टर्मिनल टैब? दौड़ना source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash. इसे भूल जाना "पैकेज नहीं मिला" त्रुटियों का सबसे आम कारण है। इसे अपने में जोड़ें ~/.bashrc इसे स्वचालित बनाने के लिए.

  3. पहले नकली हार्डवेयर मोड चलाएँ

    वास्तविक हार्डवेयर कनेक्ट करने से पहले, इसके साथ लॉन्च करें use_fake_hardware:=true. यह सिमुलेशन में आपके संपूर्ण सॉफ़्टवेयर स्टैक को मान्य करता है। यदि नकली हार्डवेयर लॉन्च विफल हो जाता है, तो एक सॉफ्टवेयर समस्या है - जब तक नकली हार्डवेयर काम नहीं करता तब तक असली आर्म को कनेक्ट न करें।

  4. अंशांकन के दौरान संयुक्त शून्य सेट करें

    हाथ को उसकी भौतिक शून्य मुद्रा में (सभी जोड़ यांत्रिक शून्य पर) रखते हुए, वेब यूआई से होमिंग अनुक्रम चलाएं। यदि आप इसे छोड़ देते हैं, तो बाद के सभी संयुक्त कोण आदेश ऑफसेट हो जाएंगे और हाथ अनियमित व्यवहार करेगा। आप किसी भी समय अंशांकन पुनः चला सकते हैं।

  5. मुक्त आवाजाही से पहले कार्यस्थल की सीमाएं सत्यापित करें

    अंशांकन के बाद, प्रत्येक जोड़ को उसकी पूरी श्रृंखला के माध्यम से व्यक्तिगत रूप से जॉग करने के लिए वेब यूआई का उपयोग करें। लिंकों के बीच अप्रत्याशित टकरावों पर नज़र रखें। यदि कोई जोड़ सॉफ़्टवेयर सीमा से पहले भौतिक स्टॉप से ​​टकराता है, तो आपके अंशांकन को परिष्कृत करने की आवश्यकता है - पिछले भौतिक स्टॉप को मजबूर न करें।

पूर्ण सेटअप गाइड

संपूर्ण सेटअप मार्गदर्शिका पर अपनी गति से कार्य करें। जब आप पूर्णता जांच पर पहुंच जाएं तो यहां वापस आएं:

ओपनआर्म 101 सेटअप गाइड

अंशांकन और प्रथम गति के माध्यम से अनबॉक्सिंग को कवर करता है। ईएसटी। समस्या निवारण समय के साथ 2 घंटे।

पूर्ण सेटअप गाइड खोलें →

इकाई 1 पूर्ण जब...

आपका ओपनआर्म स्थापित और संचालित है। ROS 2 वास्तविक हार्डवेयर (नकली नहीं) के साथ चल रहा है। आप यहां वेब यूआई खोल सकते हैं http://localhost:8080 और संयुक्त स्लाइडर्स का उपयोग करके हाथ को हिलाएं। सभी छह जोड़ सुचारू रूप से चलते हैं और घरेलू स्थिति में लौट आते हैं। यदि कोई जोड़ कठोर है, छूट रहा है, या अप्रत्याशित रूप से सीमा से टकरा रहा है - इकाई 2 पर जाने से पहले अंशांकन अनुभाग पर फिर से काम करें।