पिप इंस्टाल बनाम सोर्स इंस्टाल

वह इंस्टाल विधि चुनें जो आपकी स्थिति से मेल खाती हो:

पाइप स्थापित करें

यदि आप किसी समर्थित रोबोट पर या लेरोबोट आंतरिक को संशोधित किए बिना सिमुलेशन में इस पथ का अनुसरण कर रहे हैं तो इसका उपयोग करें। सबसे तेज़ और सबसे स्थिर.

स्रोत स्थापित करें

यदि आपको किसी असमर्थित रोबोट के लिए कस्टम हार्डवेयर कॉन्फ़िगरेशन जोड़ने की आवश्यकता है, या यदि आप LeRobot में वापस योगदान करना चाहते हैं तो इसका उपयोग करें। रेपो की क्लोनिंग की आवश्यकता है।

पाइप इंस्टाल (अनुशंसित)

# Create a virtual environment (recommended) Python3 -m venv ~/lerobot-env स्रोत ~/लेरोबोट-एनवी/बिन/सक्रिय करें # Install LeRobot पिप इंस्टॉल लेरोबोट # Verify the install पायथन -सी "लेरोबोट आयात करें; प्रिंट(लेरोबोट.__संस्करण__)"

स्रोत स्थापित करें

गिट क्लोन https://github.com/huggingface/lerobot.git सीडी लेरोबोट Python3 -m venv ~/lerobot-env स्रोत ~/लेरोबोट-एनवी/बिन/सक्रिय करें # Install in editable mode पिप इंस्टाल -ई। # Verify पायथन -सी "लेरोबोट आयात करें; प्रिंट(लेरोबोट.__संस्करण__)"
पायथन संस्करण मायने रखता है: LeRobot को Python 3.10 या उच्चतर की आवश्यकता है। अगर python3 --version 3.8 या 3.9 दिखाता है, अपने पैकेज प्रबंधक के माध्यम से 3.10 स्थापित करें या प्येनव आगे बढ़ने के पहले।

हार्डवेयर कॉन्फ़िग सेटअप

आप किस रोबोट से कनेक्ट हो रहे हैं यह जानने के लिए LeRobot एक कॉन्फ़िग फ़ाइल का उपयोग करता है। यदि आप केवल सिमुलेशन का उपयोग कर रहे हैं, तो आप इस अनुभाग को छोड़ सकते हैं - सिम्युलेटर अपनी स्वयं की अंतर्निहित कॉन्फ़िगरेशन का उपयोग करता है।

  1. अपने रोबोट का कॉन्फ़िगरेशन ढूंढें

    LeRobot सभी समर्थित हार्डवेयर के लिए कॉन्फ़िगरेशन के साथ आता है lerobot/configs/robot/. अपने रोबोट की तलाश करें: so100.yaml, koch.yaml, openarm.yaml, dk1.yaml, आदि। यदि आपका रोबोट सूचीबद्ध नहीं है, तो ऊपर स्रोत इंस्टॉल पथ देखें और समुदाय-योगदान कॉन्फ़िगरेशन के लिए लेरोबोट गिटहब की जांच करें।

  2. कॉन्फिग को कॉपी करें और संपादित करें

    अपने रोबोट के कॉन्फिगरेशन को अपनी कार्यशील निर्देशिका में कॉपी करें और अपने सिस्टम से मिलान करने के लिए सीरियल पोर्ट को संपादित करें। दौड़ना ls /dev/tty* पोर्ट की पहचान करने के लिए आपका रोबोट जुड़ा हुआ है (आमतौर पर)। /dev/ttyUSB0 या /dev/ttyACM0).

  3. अपना हगिंगफेस टोकन सेट करें

    दौड़ना huggingface-cli login और अपना हगिंगफेस टोकन पेस्ट करें। यूनिट 3 और 6 में डेटासेट और मॉडल को आगे बढ़ाने के लिए इसकी आवश्यकता है। आपका टोकन यहां है huggingface.co/settings/tokens - लेखन पहुंच के साथ एक बनाएं।

सिमुलेशन रन से सत्यापित करें

किसी भी वास्तविक हार्डवेयर को छूने से पहले, MuJoCo में पूर्व-प्रशिक्षित ACT नीति चलाकर पुष्टि करें कि आपका इंस्टॉल काम कर रहा है। यह हगिंगफेस हब से एक पॉलिसी चेकपॉइंट डाउनलोड करता है और इसे इसमें चलाता है gym_pusht पर्यावरण।

स्रोत ~/लेरोबोट-एनवी/बिन/सक्रिय करें # Install MuJoCo sim environment पिप इंस्टाल लेरोबोट[जिम_पुश्त] # Run the pre-trained ACT policy in simulation पायथन -एम लेरोबोट.स्क्रिप्ट्स.ईवल \ --पूर्व-प्रशिक्षित-नीति-नाम-या-पथ लेरोबोट/एक्ट_पुश्त_कीपॉइंट्स \ --env.name जिम_पुश्त/पुशटी-v0 \ --eval.n-एपिसोड-एनसीवी 3 - --eval

आपको एक विज़ुअलाइज़ेशन विंडो दिखाई देगी जिसमें रोबोट बांह एक टी-आकार के ब्लॉक को लक्ष्य स्थिति में धकेलने का प्रयास कर रही है। नीति पूर्व-प्रशिक्षित है - आपका काम केवल यह पुष्टि करना है कि यह त्रुटियों के बिना चलती है। 3 एपिसोड पर 0% से ऊपर की सफलता दर यह पुष्टि करने के लिए पर्याप्त है कि आपका वातावरण सही ढंग से कॉन्फ़िगर किया गया है।

कोई प्रदर्शन नहीं? यदि आप हेडलेस सर्वर पर हैं, तो जोड़ें --env.render-mode null विज़ुअलाइज़ेशन विंडो को दबाने और टर्मिनल पर सफलता/विफलता मेट्रिक्स प्रिंट करने के लिए।

सामान्य इंस्टाल त्रुटियाँ

गलती हल करना
No module named 'lerobot'आपका आभासी वातावरण सक्रिय नहीं है. दौड़ना source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalErrorम्यूजोको को एक डिस्प्ले की आवश्यकता है। हेडलेस सर्वर पर जोड़ें --env.render-mode null या Xvfb का उपयोग करें।
ImportError: libGL.so.1ओपनजीएल लाइब्रेरी स्थापित करें: sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundErrorदौड़ना huggingface-cli login और अपना टोकन चिपकाएँ। पॉलिसी डाउनलोड के लिए प्रमाणीकरण की आवश्यकता है।

इकाई 1 पूर्ण जब...

The lerobot.scripts.eval कमांड 3 सिम एपिसोड चलाता है और त्रुटियों के बिना बाहर निकलता है। आप टर्मिनल पर पॉलिसी रोलआउट आउटपुट (एपिसोड इनाम या सफलता ध्वज) मुद्रित देखते हैं। आपकी हार्डवेयर कॉन्फ़िगरेशन फ़ाइल मौजूद है और आपका हगिंगफेस टोकन सेट है। आप इकाई 2 में वास्तविक डेटासेट का पता लगाने के लिए तैयार हैं।