बायोनिक हैंड - यूएसबी और बीएलई नियंत्रण
ब्रेन की रेवो II विशिष्टताएँ
ब्रेनको रेवो II डेवलपर दस्तावेज़ से पूर्ण तकनीकी विशिष्टताएँ।
भौतिक एवं गतिक
| विक्रेता | ब्रेनको |
| नमूना | रेवो II (बाएँ हाथ का विन्यास) |
| कुल डीओएफ | 6 (अंगूठा 2 डीओएफ + सूचकांक/मध्य/अंगूठी/पिंकी 1 डीओएफ प्रत्येक) |
| अंगूठा डीओएफ | लचीलापन + घूर्णन (रोटेशन = लचीलापन × 0.4) |
| फिंगर डीओएफ | 1 डीओएफ फ्लेक्सन प्रत्येक: इंडेक्स, मध्य, रिंग, पिंकी |
| स्थिति सीमा | 0.0 = पूरी तरह से खुला · 1.0 = पूरी तरह से बंद (सामान्यीकृत फ्लोट) |
| वायर प्रोटोकॉल रेंज | 0-100 पूर्णांक (प्रतिशत समापन) |
यूएसबी-सीडीसी इंटरफ़ेस
| यूएसबी इंटरफेस | यूएसबी-सीडीसी (वर्चुअल COM पोर्ट) |
| लिनक्स डिवाइस | /dev/ttyACM0 |
| बॉड दर | 115200 (सटीक - कोई अन्य दर काम नहीं करती) |
| पायथन निर्भरता | pyserial |
ब्लूटूथ लो एनर्जी (बीएलई) गैट
| बीएलई सेवा यूयूआईडी | 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| विशेषता लिखें | 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| विशेषता सूचित करें | 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| पायथन निर्भरता | bleak |
कमांड प्रोटोकॉल
| प्रारूप | न्यूलाइन-समाप्त JSON, UTF-8 एन्कोडेड |
| set_finger | {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} - एन: 0-4, पी: 0-100 |
| set_pose | {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} - सभी पाँच स्थितियाँ परमाणु रूप से |
| कैलिब्रेट | {"cmd":"calibrate"} - फर्मवेयर यात्रा सीमा को लॉक करें |
पियानो मोड समय
| चरण 1 - विस्तार करें | 20 एमएस, उंगली से होवर स्थिति (0.15 = 15% समापन) |
| चरण 2 - ड्राइव करें | 30 एमएस, गहराई दबाने के लिए ड्राइव (वेग के अनुपात में 0.55-0.95) |
| चरण 3 - रुकें | विन्यास योग्य अवधि - कुंजी दबी हुई |
| चरण 4 - वापस लेना | 20 एमएस, होवर स्थिति पर वापस उठाएं |
| गहराई सीमा दबाएँ | 0.55 (वेग=0.0) से 0.95 (वेग=1.0) |
| होवर स्थिति | 0.15 (15% क्लोजर - न्यूट्रल रेडी-टू-प्रेस) |
| समवर्ती प्रेस | हाँ - प्रति-उंगली एसिन्सियो लॉक, कोई गिराए गए नोट नहीं |
कैलिब्रेशन
| अंशांकन चरण | 120 एमएस प्रति उंगली (तरंग क्रम: अंगूठा → पिंकी) |
| तरंग पैटर्न | खुला → 90% के करीब → खुला (प्रति उंगली) |
| अंशांकन के बाद की स्थिति | सभी उंगलियाँ होवर पर स्थिर हो जाती हैं (15% बंद) |
| विलंब निपटान (प्रारंभ) | तरंग शुरू होने से पहले 300 एमएस |
टेलीमेट्री और एसडीके
| टेलीमेट्री दर | 10 हर्ट्ज़ डिफ़ॉल्ट (कॉन्फ़िगर करने योग्य) |
| प्लेटफ़ॉर्म एजेंट | brainco_revo_agent.py |
| पायथन निर्भरताएँ | pyserial (USB) · bleak (बीएलई) · websockets (प्लैटफ़ॉर्म) |
| URDF | ROS1 और ROS2 के लिए उपलब्ध है |
| स्नैपशॉट फ़ील्ड | कनेक्टेड, मोड, पोजीशन (फ्लोट[5]), पोजीशन_डिक्ट, इज़_प्रेसिंग, एनी_प्रेसिंग, करंट_नोट, कमांड_काउंट |