कलाई विन्यास

रोबोट की कलाई जोड़ों का संयुक्त विन्यास (आमतौर पर 3 घूर्णन जोड़ें पूर्ण कलाई अभिविन्यास DOF प्रदान करते हैं)। कलाई विन्यास चयन व्युत्क्रम गतिविज्ञान का हिस्सा है और हेराफेरी, टकराव से बचाव, और विलक्षणता निकटता को प्रभावित करता है। अनावश्यक कलाई के लिए, कई विन्यास समान अंत-प्रभावक अभिविन्यास तक पहुंचते हैं, अनुकूलन सक्षम करते हैं।

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