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टर्मिनल स्लाइडिंग मोड
एक स्लाइडिंग मोड नियंत्रण वेरिएंट जो भिन्नात्मक शक्ति शर्तों के साथ एक अरैखिक स्लाइडिंग सतह का उपयोग करता है, संतुलन में परिमित-समय (स्पर्शोन्मुख के बजाय) अभिसरण की गारंटी देता है। टर्मिनल स्लाइडिंग मोड सुनिश्चित करता है कि ट्रैकिंग त्रुटि परिमित समय में बिल्कुल शून्य तक पहुंचे — उच्च-सटीकता रोबोट पोजिशनिंग के लिए वांछनीय। अरैखिक सतह रैखिक स्लाइडिंग सतहों के अनंत सेटलिंग समय से बचाती है।