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कार्य और गति योजना
एक एकीकृत योजना ढांचा जो प्रतीकात्मक कार्य योजना (यह तय करना कि कौन से कार्य करने हैं और किस क्रम में) को ज्यामितीय गति योजना (प्रत्येक कार्य के लिए टकराव-मुक्त पथ खोजना) के साथ जोड़ता है। TAMP सॉल्वर तार्किक खोज और ज्यामितीय व्यवहार्यता जांच के बीच वैकल्पिक होते हैं। वे अमूर्त कार्य संरचना और भौतिक बाधाओं दोनों के बारे में तर्क करके दीर्घ-क्षितिज हेरफेर को सक्षम करते हैं।