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विलक्षणता परिहार
गति के दौरान रोबोट को विलक्षण विन्यास में प्रवेश करने या उसके पास जाने से रोकने की तकनीकें। विधियों में शामिल हैं: संयुक्त-स्थान पथ योजना जो विलक्षण क्षेत्रों से बचती है, नम न्यूनतम-वर्ग Jacobian छद्म-व्युत्क्रम (विलक्षणताओं के पास एक नमी शब्द जोड़ता है), और अतिरेक-आधारित परिहार (विलक्षणताओं से दूरी बनाए रखने के लिए अतिरिक्त DOF का उपयोग करना)।