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विलक्षणता
एक रोबोट विन्यास जहां Jacobian रैंक खो देता है, जिसका अर्थ है कि रोबोट कार्टेशियन स्थान में एक या अधिक स्वतंत्रता की डिग्री खो देता है। विलक्षणताओं पर, कुछ कार्टेशियन वेग असंभव हैं (या अनंत संयुक्त वेग की आवश्यकता है)। सामान्य विलक्षणता प्रकार: कंधे की विलक्षणता, कोहनी की विलक्षणता, कलाई की विलक्षणता। प्रक्षेपवक्र योजनाकार और नियंत्रक विलक्षणताओं का पता लगाना और उनसे बचना या उन्हें संभालना चाहिए।