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समाधान दर नियंत्रण
एक वेग-आधारित नियंत्रण विधि जो वांछित कार्टेशियन अंत-प्रभावक वेग को संयुक्त वेग में मैप करने के लिए जैकोबियन का उपयोग करती है: dq = J⁻¹(q) · dx। यह अधिकांश टेलीऑपरेशन इंटरफेस का आधार है जहां एक मानव कार्टेशियन वेग आदेश निर्दिष्ट करता है। विलक्षणताओं के पास, जैकोबियन खराब-कंडीशन्ड हो जाता है; नम न्यूनतम-वर्ग (DLS) या जैकोबियन ट्रांसपोज़ विधियां संख्यात्मक मजबूती प्रदान करती हैं।