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अतिरेक समाधान
एक अतिरेक रोबोट (एक जिसके पास कार्य की तुलना में अधिक DOF है) के लिए उपलब्ध समाधानों के अनंत सेट से एक विशिष्ट जोड़ कॉन्फ़िगरेशन का चयन करने की प्रक्रिया। सामान्य रणनीतियों में शामिल हैं: एक माध्यमिक लागत को कम करना (जोड़ की सीमाएं, हेराफेरी), शून्य स्थान में ढाल प्रक्षेपण, और भारित छद्म-व्युत्क्रम विधियां। अतिरेक समाधान मानवरूपी और मोबाइल हेराफेरी के लिए महत्वपूर्ण है।