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अर्ध-स्थिर हेरफेर
अर्ध-स्थिर हेरफेर मानता है कि गति इतनी धीमी है कि जड़त्वीय और गतिशील बल नगण्य हैं — सिस्टम प्रभावी रूप से प्रत्येक क्षण में स्थिर संतुलन में है। यह सरलीकरण धकेलना, स्लाइडिंग, पिवटिंग, और हाथ में पुनः पकड़ने की क्रियाओं की योजना के लिए ट्रैक्टेबल संपर्क यांत्रिकी मॉडलिंग को सक्षम करता है। कई रोबोट हेरफेर बेंचमार्क (अधिकांश टेबलटॉप पिक-एंड-प्लेस कार्य सहित) अर्ध-स्थिर शासन में संचालित होते हैं। जब कार्यों में तेज फेंकना, गतिशील पकड़, या उच्च-गति असेंबली शामिल हो, तो अर्ध-स्थिर धारणाएं टूट जाती हैं और संपर्क सिमुलेशन (जैसे MuJoCo, Isaac Sim) के साथ पूर्ण कठोर-शरीर गतिविज्ञान की आवश्यकता होती है। इसे व्यवहार में देखें: हार्डवेयर स्टोर →