छद्म-व्युत्क्रम

एक मैट्रिक्स A का मूर-पेनरोज़ छद्म-व्युत्क्रम, जिसे A⁺ से दर्शाया जाता है, रैखिक प्रणाली Ax = b का न्यूनतम-मानदंड समाधान प्रदान करता है जब A वर्ग नहीं है या पूर्ण रैंक नहीं है। रोबोटिक्स में, जैकोबियन छद्म-व्युत्क्रम वांछित कार्टेशियन वेग से संयुक्त वेग की गणना करता है: q̇ = J⁺(q)ẋ। अवमंदित न्यूनतम-वर्ग छद्म-व्युत्क्रम विलक्षणताओं के पास एक अवमंदन पद जोड़ता है।

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