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प्राथमिक क्रियाएं
परमाणु, निम्न-स्तरीय हेरफेर व्यवहार जो जटिल कार्य अनुक्रमों के लिए निर्माण खंड के रूप में कार्य करते हैं: पहुंचना, पकड़ना, उठाना, स्थानांतरित करना, रखना, छोड़ना, धकेलना, पलटना। प्राथमिक क्रियाओं में अच्छी तरह से परिभाषित पूर्व- और पश्च-शर्तें होती हैं जो प्रतीकात्मक कार्य योजना को सक्षम करती हैं। कार्य और गति योजना प्रतीकात्मक प्राथमिक अनुक्रमण को ज्यामितीय व्यवहार्यता सत्यापन के साथ जोड़ती है।