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पोर्ट-हैमिल्टनियन नियंत्रण
एक ज्यामितीय नियंत्रण ढांचा जो सिस्टम को ऊर्जा-भंडारण, ऊर्जा-अपव्यय और ऊर्जा-रूटिंग घटकों के नेटवर्क के रूप में पोर्ट चर (प्रयास और प्रवाह) के साथ मॉडल करता है। पोर्ट-हैमिल्टनियन मॉडल स्वाभाविक रूप से संरचित होते हैं और निष्क्रियता को संरक्षित करते हैं। इस ढांचे में डिज़ाइन किए गए नियंत्रक संरचनात्मक रूप से मजबूत और भौतिक रूप से व्याख्यायोग्य हैं। अनुपालन रोबोट और लचीले संयुक्त नियंत्रण में उपयोग किया जाता है।