PID नियंत्रक

एक प्रतिक्रिया नियंत्रक जो नियंत्रण संकेत की गणना तीन शर्तों के योग के रूप में करता है: आनुपातिक (त्रुटि), समाकलन (संचित त्रुटि), और अवकलज (त्रुटि परिवर्तन की दर)। PID औद्योगिक रोबोटिक्स में joint-स्तर की स्थिति और वेग विनियमन के लिए सबसे व्यापक रूप से तैनात नियंत्रक है। तीन लाभ (Kp, Ki, Kd) को ट्यून करना प्रतिक्रिया गति, overshoot, और स्थिर-अवस्था सटीकता के बीच व्यापार करता है।

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