ओडोमेट्री

Wheel encoders, IMU, visual features, या LiDAR scan matching से रोबोट की incremental motion (स्थिति और orientation में परिवर्तन) का अनुमान लगाना। ओडोमेट्री dead reckoning और SLAM के लिए प्राथमिक इनपुट है। Wheel ओडोमेट्री slip के कारण drift करती है; visual ओडोमेट्री tracking errors के कारण drift करती है; sensor fusion के माध्यम से कई ओडोमेट्री स्रोतों को संयोजित करने से कुल drift कम होता है।

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