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अरैखिक MPC
अरैखिक प्रणाली मॉडल पर लागू मॉडल पूर्वानुमानित नियंत्रण, प्रत्येक समय चरण पर एक अरैखिक प्रोग्राम (NLP) को हल करता है। NMPC अरैखिक बाधा हैंडलिंग के साथ इष्टतम नियंत्रण प्रदान करता है लेकिन वास्तविक समय NLP सॉल्वर की आवश्यकता होती है। इसका उपयोग चतुर्भुज ड्रोन प्रक्षेपवक्र अनुकूलन, पैर वाले रोबोट लोकोमोशन, और निपुण हेरफेर के लिए किया जाता है जहाँ रैखिक सन्निकटन अपर्याप्त हैं।